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发现系列平台 Discovery Series

系列简介

Discovery系列机器人平台，是经济型的小型机器人平台，旨在以高的性价比为客户提供一个完整、多接口、较高可靠性的移动机器人系统。

参数对比

产品
机身形式
外形尺寸
驱动轮
驱动轮直径
驱动方式
悬挂形式
车身最小离地间隙
整机重量
额定负载能力
电机类型
电机额定功率
电机编码器
电机数量
电机驱动
最大移动速度
最大自转速度
最小转弯半径
适应的地形
典型续航时间
待机时间
车载电源输出
电源保险管预设规格
电池
电池快速更换
充电器
DEMO开发板
附件

Discovery Q1 三轮全向平台
- 钣金组合成型
- 365.5×400.2×109
- QL-10全向轮
- 101.6mm
- 三轮独立驱动
- 无悬挂
- 30.5mm
- 5.2kg
- 10kg
- 空心杯直流伺服电机
- 17W
- 12线/转，A、B相输出
- 3
- 伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
- 0.65m/s
- 200°/s
- 0m
- 室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面
- 约10h（负载5kg，运行速度0.5m/s,运行率70%）
- >30h
- 5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A
- 5×20/10A
- 12V/10.4Ah锂离子电池
- 支持
Discovery Q2 四轮全向平台
- 钣金组合成型
- 359×313.5×114mm
- QMA-10全向轮
- 101.6mm
- 四轮独立驱动
- 共轴摆式悬挂
- 23mm
- 6.7kg
- 10kg
- 空心杯直流伺服电机
- 17W
- 12线/转，A、B相输出
- 4
- 伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
- 0.65m/s
- 140°/s
- 0m
- 室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面
- 约10h（负载5kg，运行速度0.5m/s,运行率70%）
- >30h
- 5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A
- 5×20/10A
- 12V/10.4Ah锂离子电池
- 支持
Discovery C1 两轮差动平台
- 钣金组合成型
- 231×314×120
- HSL-10橡胶轮
- 101.6mm
- 两轮独立驱动
- 从动轮共轴摆式悬挂
- 20mm
- 4.8kg
- 10kg
- 空心杯直流伺服电机
- 17W
- 12线/转，A、B相输出
- 2
- 伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
- 0.65m/s
- 280°/s
- 0m
- 室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面
- 约10h（负载5kg，运行速度0.5m/s,运行率70%）
- >30h
- 5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A
- 5×20/10A
- 12V/10.4Ah锂离子电池
- 支持
Discovery C2 四轮差动平台
- 钣金组合成型
- 301.6×308×112
- HSL-10橡胶轮
- 101.6mm
- 四轮独立驱动
- 无悬挂
- 30mm
- 5.6kg
- 15kg
- 空心杯直流伺服电机
- 17W
- 12线/转，A、B相输出
- 4
- 伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
- 0.65m/s
- 160°/s
- 0m
- 室内、室外普通路面及泥泞路面
- 约8h（负载5kg，运行速度0.5m/s,运行率70%）
- >30h
- 5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A
- 5×20/10A
- 12V/10.4Ah锂离子电池
- 支持
Discovery L1 履带式平台
- 钣金组合成型
- 325×285×100
- 履带轮
- 77mm
- 二/四电机组合驱动
- 无悬挂
- 18mm
- 5.7kg
- 15kg
- 空心杯直流伺服电机
- 17W
- 12线/转，A、B相输出
- 2/4
- 伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
- 0.5m/s
- 115°/s
- 0m
- 室内、室外普通路面及泥泞路面
- 约8h（负载5kg，运行速度0.4m/s,运行率70%）
- >30h
- 5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A
- 5×20/10A
- 12V/10.4Ah锂离子电池
- 支持

输入:AC220V~240V / 充电电流:3A / 接口:直插式
RHF407开发板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按键×2，独立I/O×24，可复用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后备电池座，可复用TFT LCD接口×1）
电池充电器、ULB-1超声传感器×3

产品	Discovery Q1 三轮全向平台	Discovery Q2 四轮全向平台	Discovery C1 两轮差动平台	Discovery C2 四轮差动平台	Discovery L1 履带式平台
机身形式	钣金组合成型	钣金组合成型	钣金组合成型	钣金组合成型	钣金组合成型
外形尺寸	365.5×400.2×109	359×313.5×114mm	231×314×120	301.6×308×112	325×285×100
驱动轮	QL-10全向轮	QMA-10全向轮	HSL-10橡胶轮	HSL-10橡胶轮	履带轮
驱动轮直径	101.6mm	101.6mm	101.6mm	101.6mm	77mm
驱动方式	三轮独立驱动	四轮独立驱动	两轮独立驱动	四轮独立驱动	二/四电机组合驱动
悬挂形式	无悬挂	共轴摆式悬挂	从动轮共轴摆式悬挂	无悬挂	无悬挂
车身最小离地间隙	30.5mm	23mm	20mm	30mm	18mm
整机重量	5.2kg	6.7kg	4.8kg	5.6kg	5.7kg
额定负载能力	10kg	10kg	10kg	15kg	15kg
电机类型	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机
电机额定功率	17W	17W	17W	17W	17W
电机编码器	12线/转，A、B相输出	12线/转，A、B相输出	12线/转，A、B相输出	12线/转，A、B相输出	12线/转，A、B相输出
电机数量	3	4	2	4	2/4
电机驱动	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
最大移动速度	0.65m/s	0.65m/s	0.65m/s	0.65m/s	0.5m/s
最大自转速度	200°/s	140°/s	280°/s	160°/s	115°/s
最小转弯半径	0m	0m	0m	0m	0m
适应的地形	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面	室内、室外普通路面及泥泞路面	室内、室外普通路面及泥泞路面
典型续航时间	约10h（负载5kg，运行速度0.5m/s,运行率70%）	约10h（负载5kg，运行速度0.5m/s,运行率70%）	约10h（负载5kg，运行速度0.5m/s,运行率70%）	约8h（负载5kg，运行速度0.5m/s,运行率70%）	约8h（负载5kg，运行速度0.4m/s,运行率70%）
待机时间	>30h	>30h	>30h	>30h	>30h
车载电源输出	5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A	5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A	5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A	5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A	5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A
电源保险管预设规格	5×20/10A	5×20/10A	5×20/10A	5×20/10A	5×20/10A
电池	12V/10.4Ah锂离子电池	12V/10.4Ah锂离子电池	12V/10.4Ah锂离子电池	12V/10.4Ah锂离子电池	12V/10.4Ah锂离子电池
电池快速更换	支持	支持	支持	支持	支持
充电器	输入:AC220V~240V / 充电电流:3A / 接口:直插式
DEMO开发板	RHF407开发板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按键×2，独立I/O×24，可复用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后备电池座，可复用TFT LCD接口×1）
附件	电池充电器、ULB-1超声传感器×3