项目背景：

空轨货运列车本体主要由转向架、吊具组成，基础轨道主要由箱梁及悬挂式支撑臂组成，一般可用于船运港口到铁路堆场的标准集装箱转运。客户需求一种全自动对接设备，可将地面托架上及吊挂在空轨吊具上的集装箱向上、向下进行挂接，并且可以自动适应空轨列车的停车误差（±3m）及适应室外作业环境。

解决方案：

航发提供了采用麦克纳姆轮的OmniTurtle重载AGV，承载能力40t，总重达80t。采用双剪叉式升降装置，可实现20尺、40尺、45尺标准集装箱进行超过2m的大行程升降。可调精度优于±1mm，整车采用24轮设计，各轮组均具有独立液压悬挂。AGV采用激光反光板式导航定位，实现在地面托架的工件取放。AGV系统配备了采用上帝视角的激光扫描位置检测装置，通过识别分析传感器点云数据，可精确判断空轨列车及其吊具的位置、集装箱位置，指引AGV实现精密对接。