指南针系列平台

Compass Series

系列简介

Compass系列机器人平台，是基础型的小型机器人平台，旨在以最高的性价比为客户提供一个完整、多接口、高可靠性的移动机器人系统。

Compass Q1 三轮全向平台 Compass Q2 四轮全向平台 Compass C1 两轮差动平台 Compass C2 四轮差动平台 Compass L1 履带式平台

参数对比

产品	Compass Q1 三轮全向平台	Compass Q2 四轮全向平台	Compass C1 两轮差动平台	Compass C2 四轮差动平台	Compass L1 履带式平台

机身形式	铝合金一体成型	铝合金一体成型	铝合金一体成型	铝合金一体成型	铝合金一体成型
外形尺寸	369×400.5×110	450×330×115mm	342×370×115.5	352.4×370×135	408×354×108
驱动轮	QL-10全向轮	QMA-10全向轮	HSL-15橡胶轮	HSL-15橡胶轮	履带轮
驱动轮直径	101.6mm	101.6mm	152.4mm	152.4mm	108mm
驱动方式	三轮独立驱动	四轮独立驱动	两轮独立驱动	四轮独立驱动	二/四电机组合驱动
悬挂形式	无悬挂	摇臂式悬挂	从动轮摇臂式悬挂	无悬挂	无悬挂
车身最小离地间隙	17.5mm	22.5mm	23mm	42mm	23mm
整机重量	7.1kg	9.2kg	8.5kg	9.9kg	9kg
额定负载能力	20kg	20kg	20kg	30kg	30kg
电机类型	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机
电机额定功率	30W	30W	30W	30W	30W
电机编码器	500线/转，A、B相输出	500线/转，A、B相输出	500线/转，A、B相输出	500线/转，A、B相输出	500线/转，A、B相输出
电机数量	3	4	2	4	2/4
电机驱动	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
最大移动速度	1.2m/s	0.75m/s	1.2m/s	1.2m/s	0.8m/s
最大自转速度	365°/s	215°/s	370°/s	215°/s	160°/s
最小转弯半径	0m	0m	0m	0m	0m
适应的地形	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面	室内、室外普通路面及泥泞路面	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面
典型续航时间	约10h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）	约10h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）	约10h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）	约8h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）	约8h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）
待机时间	>30h	30h	>30h	>30h	>30h
车载电源输出	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@>5A	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@>5A	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@:5A	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@>5A	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@>5A
电源保险管预设规格	5×20/10A	5×20/10A	5×20/10A	5×20/10A	5×20/10A
电池	24V/7.8Ah锂离子电池	24V/7.8Ah锂离子电池	24V/7.8Ah锂离子电池	24V/7.8Ah锂离子电池	24V/7.8Ah锂离子电池
电池快速更换	支持	支持	支持	支持	支持
充电器	输入:AC220V~240V / 充电电流:3A / 接口:直插式
附件	电池充电器、ULB-1超声传感器×5
DEMO开发板	RHF407开发板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按键×2，独立I/O×24，可复用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后备电池座，可复用TFT LCD接口×1）

产品	Compass Q1 三轮全向平台	Compass Q2 四轮全向平台	Compass C1 两轮差动平台	Compass C2 四轮差动平台	Compass L1 履带式平台
机身形式	铝合金一体成型	铝合金一体成型	铝合金一体成型	铝合金一体成型	铝合金一体成型
外形尺寸	369×400.5×110	450×330×115mm	342×370×115.5	352.4×370×135	408×354×108
驱动轮	QL-10全向轮	QMA-10全向轮	HSL-15橡胶轮	HSL-15橡胶轮	履带轮
驱动轮直径	101.6mm	101.6mm	152.4mm	152.4mm	108mm
驱动方式	三轮独立驱动	四轮独立驱动	两轮独立驱动	四轮独立驱动	二/四电机组合驱动
悬挂形式	无悬挂	摇臂式悬挂	从动轮摇臂式悬挂	无悬挂	无悬挂
车身最小离地间隙	17.5mm	22.5mm	23mm	42mm	23mm
整机重量	7.1kg	9.2kg	8.5kg	9.9kg	9kg
额定负载能力	20kg	20kg	20kg	30kg	30kg
电机类型	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机	空心杯直流伺服电机
电机额定功率	30W	30W	30W	30W	30W
电机编码器	500线/转，A、B相输出	500线/转，A、B相输出	500线/转，A、B相输出	500线/转，A、B相输出	500线/转，A、B相输出
电机数量	3	4	2	4	2/4
电机驱动	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
最大移动速度	1.2m/s	0.75m/s	1.2m/s	1.2m/s	0.8m/s
最大自转速度	365°/s	215°/s	370°/s	215°/s	160°/s
最小转弯半径	0m	0m	0m	0m	0m
适应的地形	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面	室内、室外普通路面及泥泞路面	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面
典型续航时间	约10h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）	约10h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）	约10h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）	约8h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）	约8h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）
待机时间	>30h	30h	>30h	>30h	>30h
车载电源输出	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@>5A	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@>5A	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@:5A	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@>5A	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@>5A
电源保险管预设规格	5×20/10A	5×20/10A	5×20/10A	5×20/10A	5×20/10A
电池	24V/7.8Ah锂离子电池	24V/7.8Ah锂离子电池	24V/7.8Ah锂离子电池	24V/7.8Ah锂离子电池	24V/7.8Ah锂离子电池
电池快速更换	支持	支持	支持	支持	支持
充电器	输入:AC220V~240V / 充电电流:3A / 接口:直插式
附件	电池充电器、ULB-1超声传感器×5
DEMO开发板	RHF407开发板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按键×2，独立I/O×24，可复用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后备电池座，可复用TFT LCD接口×1）

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